よだれが少ないのはよくないのでしょうか？

よだれの量の違いというより、口を開けているか閉じているかの違いだと思います。口を閉じていれば唾液は飲み込まれますが、口を開けていれば唾液は口の外に流れ出て、よだれになります。「よだれはよく出るほうがよい」というのは、おそらく「発達がよい」というニュアンスで言われていることだと思います。たとえば、立ったり歩き始めたりするころなど、運動発達が伸びるときに子どもは口を開けてバランスを取ります。そのため、唾液が口の外に出て、よだれが増えることになります。じょうずに立ったり歩いたりできるようになると、口を開けてバランスを取らなくてもよくなるので、よだれは減ります。
上のお子さんより下のお子さんのほうが、口を閉じているのだと思います。問題はないでしょう。