成長発達のためには様子を見たほうがいいのでしょうか？

もうすぐ生後5カ月になる息子は、生後4カ月になるころから自分のやりたいことが思うようにできないと大きな声で泣くようになりました。まだ寝返りができないので、おもちゃに手を伸ばして引っ張ったり口に入れて噛んでみたりという遊びが中心です。これまで機嫌良く遊んでいたおもちゃも、最近は途中でイライラして怒って泣いてしまうこともあります。成長とともに自分がしたいこと、できなくてもどかしい気持ちが芽生えてきたんだなと思いますが、その場合、様子を見たほうがいいのか、ストレスになっているなら抱っこしてなだめてあげたほうがいいのか悩んでいます。