授乳時間はきちんと守るべき？

3ヶ月になる男の子について質問します。入院中、助産師さんの母乳指導で、片胸7～10分ずつ授乳するように言われました。今は片胸7分で、1日5～6回授乳しています。
しかし、他のママには、時間を守って授乳している人はほとんどいません。ほとんどの人が、おっぱいを離すまで飲ませているようです。
育児書などを読んでも、「3ヶ月ごろになると、おなかがいっぱいになれば、自分でおっぱいを離す」と書かれています。時間で計るのではなく、子どもが満足して自分から離すまで飲ませたほうがいいのでしょうか？
ちなみに、今の授乳の仕方でも体重の増え方は良く、授乳間隔も3時間ほど空き、夜もよく寝ています。ただし、指しゃぶりが多く、気持ちの上で満足していないのかなと思ったりもします。