6ヶ月ですが首が完全にすわりません

人間の体は、曲げる筋肉（屈筋）と伸ばす筋肉（伸筋）によって動きます。仰向けに寝かせた状態からお母さんが両腕を引っ張って起こすとき、自分で首を起こすのに使う筋肉は、屈筋です。一方、うつ伏せから首を持ち上げるのに使う首の筋肉は、伸筋です。
大人は、仰向けの状態からそのまま首を起こして起き上がれますが、小さい子は一度うつ伏せになってから起きます。これは、伸筋の発達の方が早いからです。
一般的に、生後6ヶ月では、うつ伏せにすれば両腕で体を支えて首から胸まで上げられます。仰向けの状態からお母さんが両腕を持って起こせば、体と頭が一緒に起きてきます。
こうしたことから考えると、ご質問の赤ちゃんは発達が遅いと思われます。小児科か保健センターで、発達相談を受けられることをお勧めします。